La princesa adolescente Elena ha salvado su reino mágico, Avalor, de una hechicera malvada y ahora tiene que aprender a gobernar como su princesa coronada. Las aventuras de Elena la llevarán a entender que su nuevo rol requiere consideración, paciencia y compasión, las cualidades de los verdaderamente grandes líderes. Cómo solo tiene 16 años, un Consejo Mayor compuesto de sus abuelos; su primo mayor el Canciller Esteban, y una nueva amiga, Naomi, está allí para darle consejos. Elena también cuenta con su hermana más joven Isabel, sus amigos Mateo y Gabe, el espíritu de un animal llamado Zuzo, y un trío de criaturas mágicas voladoras llamado Jaquins (una raza de jaguares alados) para que sean sus guías y apoyo.